Die Firma ging eigentlich aus einer privaten Bastelei hervor. In den 60er Jahren baute sich der spätere Firmengründer Constant Rousseau für seinen Urlaub einen faltbaren Wohnanhänger. Die Konstruktion löste Begeisterung aus und erzeugte so viel Nachfrage, dass er eine Produktionsfirma namens Rapido im französischen Mayenne gründete. Schon früh stieg ein Schweizer Kaufmann in den Vertrieb ein und die Firma fand Absatzmärkte in Belgien, den Niederlanden und der Schweiz. Die später als Matic bezeichnete Klappkonstruktion errang in der Fachwelt Preise und war lange Zeit die Grundlage des Erfolges für die gebauten Caravans von Rapido. Das erste Rapido Reisemobil entstand 1983 auf der Basis eines Renault Traffic. In diesem ersten Rapido Wohnmobil war schon ein WC vorgesehen.
Im Laufe der 80er verlagerte Rapido seinen Schwerpunkt vom Caravanbau immer mehr in Richtung Rapido Wohnmobil. Zu Beginn der 90er Jahre war der Umbruch geschafft und Rapido hatte sich auf dem Markt durch solide Wand- und Dachkonstruktionen einen guten Ruf erworben. Die Entwicklung wurde auch während des kommenden Jahrzehnts ständig vorangetrieben. Die gesamte Konstruktion der Wohnkabinen wurde auf Polyester umgestellt. Mit dem modernen Werkstoff konnte Gewicht gespart werden und das Design neue Wege gehen. Rapido ist heute ein hochaktueller Produzent von teilintegrierten und integrierten Wohnmobilen. Das verfügbare Sortiment hat sich in den letzten Jahren stark ausgeweitet. Rapido Wohnmobile tragen keine klangvollen Namen wie bei anderen Produzenten. Die Firma bezeichnet wie etwa Audi oder BMW die verschiedenen Modellreihen kurzerhand mit Ziffern.
Mit einem Rapido Reisemobil der Serie 6 erwerben die Kunden teilintegrierte Fahrzeuge auf der Basis des Fiat Ducato. Sie werden mit einem Spezialfahrwerk von Al-KO versehen. Alle Varianten sind mit einem Hubbett ausgerüstet und in diversen Grundrissvarianten und Fahrzeuggrößen im Angebot. In der Serie 7 offeriert Rapido ebenfalls teilintegrierte Wohnmobile, die allerdings zusätzlich über eine verbreiterte Spur am Heck verfügen. Das kommt dem Innenraum positiv zu Gute, der mit exklusiven Materialien ausgestattet werden kann und bei allen Modellen über ein Panoramadach verfügt. Ein Rapido Wohnmobil der Serie 9 kann sogar in 13 Varianten geordert werden. Alle Vertreter der Serie 9 sind integrierte Wohnmobile auf Basis des Fiat Ducato mit speziellen Fahrwerken von Al-Ko. Neuerdings bieten die luxuriösen Fahrzeuge einen technischen Zwischenboden, in welchem nicht nur die technischen Anlagen angeordnet sind, sondern mit dem auch eine wirksame Wärmedämmung erreicht wird. Mit bis zu 4 permanenten Betten bieten die Kabinen höchsten Wohnkomfort und viel Platz.